pid.zip_VC pid_简单pid算法

#include<stdio.h> #include<stdlib.h> struct PID_VARS { float Kp; float Ki; float Kd; //float K; //电流环增益 float T; //离散化系统的采样周期 float a0; //输入：对应式（15-58）中的a0 float a1; //输入：对应式（15-58）中的a1 float a2; //输入：对应式（15-58）中的a2 float Ek; //中间变量：对应式（15-58）中的e(k) float Ek_1; //中间变量：对应式（15-58）中的e(k-1) float Ek_2; //中间变量：对应式（15-58）中的e(k-2) float OutMax; //输入：PID调节器的最大输出限幅 float OutMin; //输入：PID调节器的最小输出限幅 float Output; //输出：PID调节器的输出，对应式（15-58）中的u(k) float LastOutput; //中间变量：PID上一周期的输出值，对应式（15-58）中的u(k-1) }; float ActualSpeed=1.7,FeedbackV=1.75; float incrementout; pid.Output=ActualSpeed; pid.Ek=FeedbackV-pid->Output; pid->a0 = pid->Kp + pid->Ki * pid->T + pid->Kd / pid->T; //调试用 pid->a1 = pid->Kp + 2 * pid->Kd / pid->T; pid->a2 = pid->Kd / pid->T; pid->Output = pid->LastOutput + pid->a0 * pid->Ek - pid->a1 * pid->Ek_1 + pid->a2 * pid->Ek_2; //计算PID调节器的输出 if (pid->Output > pid->OutMax) //输出限幅 pid->Output = pid->OutMax; if (pid->Output < pid->OutMin) pid->Output = pid->OutMin; pid->LastOutput = pid->Output; //保存上一周期的值 pid->Ek_1 = pid->Ek; pid->Ek_2 = pid->Ek_1; incrementout = pid->Output-pid->LastOutput ; printf("%f\n",speed);