PID算法简单认识.zip_pid_pid程序 简易_pid算法的认识_我对pid的认识

#include <stm32f10x_lib.h> #include "sys.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //Mini STM32开发板 //系统时钟初始化 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //修改日期:2010/5/27 //版本：V1.4 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 正点原子 2009-2019 //All rights reserved //******************************************************************************** //V1.4修改说明 //把NVIC KO了,没有使用任何库文件! //加入了JTAG_Set函数 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //设置向量表偏移地址 //NVIC_VectTab:基址 //Offset:偏移量 //CHECK OK //091207 void MY_NVIC_SetVectorTable(u32 NVIC_VectTab, u32 Offset) { //检查参数合法性 assert_param(IS_NVIC_VECTTAB(NVIC_VectTab)); assert_param(IS_NVIC_OFFSET(Offset)); SCB->VTOR = NVIC_VectTab|(Offset & (u32)0x1FFFFF80);//设置NVIC的向量表偏移寄存器 //用于标识向量表是在CODE区还是在RAM区 } //设置NVIC分组 //NVIC_Group:NVIC分组 0~4 总共5组 //CHECK OK //091209 void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(u8 NVIC_Group) { u32 temp,temp1; temp1=(~NVIC_Group)&0x07;//取后三位 temp1<<=8; temp=SCB->AIRCR; //读取先前的设置 temp&=0X0000F8FF; //清空先前分组 temp|=0X05FA0000; //写入钥匙 temp|=temp1; SCB->AIRCR=temp; //设置分组 } //设置NVIC //NVIC_PreemptionPriority:抢占优先级 //NVIC_SubPriority :响应优先级 //NVIC_Channel :中断编号 //NVIC_Group :中断分组 0~4 //注意优先级不能超过设定的组的范围!否则会有意想不到的错误 //组划分: //组0:0位抢占优先级,4位响应优先级 //组1:1位抢占优先级,3位响应优先级 //组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 //组3:3位抢占优先级,1位响应优先级 //组4:4位抢占优先级,0位响应优先级 //NVIC_SubPriority和NVIC_PreemptionPriority的原则是,数值越小,越优先 //CHECK OK //100329 void MY_NVIC_Init(u8 NVIC_PreemptionPriority,u8 NVIC_SubPriority,u8 NVIC_Channel,u8 NVIC_Group) { u32 temp; u8 IPRADDR=NVIC_Channel/4; //每组只能存4个,得到组地址 u8 IPROFFSET=NVIC_Channel%4;//在组内的偏移 IPROFFSET=IPROFFSET*8+4; //得到偏移的确切位置 MY_NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_Group);//设置分组 temp=NVIC_PreemptionPriority<<(4-NVIC_Group); temp|=NVIC_SubPriority&(0x0f>>NVIC_Group); temp&=0xf;//取低四位 if(NVIC_Channel<32)NVIC->ISER[0]|=1<<NVIC_Channel;//使能中断位(要清除的话,相反操作就OK) else NVIC->ISER[1]|=1<<(NVIC_Channel-32); NVIC->IPR[IPRADDR]|=temp<<IPROFFSET;//设置响应优先级和抢断优先级 } //外部中断配置函数 //只针对GPIOA~G;不包括PVD,RTC和USB唤醒这三个 //参数:GPIOx:0~6,代表GPIOA~G;BITx:需要使能的位;TRIM:触发模式,1,下升沿;2,上降沿;3，任意电平触发 //该函数一次只能配置1个IO口,多个IO口,需多次调用 //该函数会自动开启对应中断,以及屏蔽线 //待测试... void Ex_NVIC_Config(u8 GPIOx,u8 BITx,u8 TRIM) { u8 EXTADDR; u8 EXTOFFSET; EXTADDR=BITx/4;//得到中断寄存器组的编号 EXTOFFSET=(BITx%4)*4; RCC->APB2ENR|=0x01;//使能io复用时钟 AFIO->EXTICR[EXTADDR]&=~(0x000F<<EXTOFFSET);//清除原来设置！！！ AFIO->EXTICR[EXTADDR]|=GPIOx<<EXTOFFSET;//EXTI.BITx映射到GPIOx.BITx //自动设置 EXTI->IMR|=1<<BITx;// 开启line BITx上的中断 //EXTI->EMR|=1<<BITx;//不屏蔽line BITx上的事件 (如果不屏蔽这句,在硬件上是可以的,但是在软件仿真的时候无法进入中断!) if(TRIM&0x01)EXTI->FTSR|=1<<BITx;//line BITx上事件下降沿触发 if(TRIM&0x02)EXTI->RTSR|=1<<BITx;//line BITx上事件上升降沿触发 } //不能在这里执行所有外设复位!否则至少引起串口不工作. //把所有时钟寄存器复位 //CHECK OK //091209 void MYRCC_DeInit(void) { RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//复位结束 RCC->APB2RSTR = 0x00000000; RCC->AHBENR = 0x00000014; //睡眠模式闪存和SRAM时钟使能.其他关闭. RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外设时钟关闭. RCC->APB1ENR = 0x00000000; RCC->CR |= 0x00000001; //使能内部高速时钟HSION RCC->CFGR &= 0xF8FF0000; //复位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0] RCC->CR &= 0xFEF6FFFF; //复位HSEON,CSSON,PLLON RCC->CR &= 0xFFFBFFFF; //复位HSEBYP RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF; //复位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE RCC->CIR = 0x00000000; //关闭所有中断 //配置向量表 #ifdef VECT_TAB_RAM MY_NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); #else MY_NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0); #endif } //THUMB指令不支持汇编内联 //采用如下方法实现执行汇编指令WFI //CHECK OK //091209 __asm void WFI_SET(void) { WFI; } //进入待机模式 //check ok //091202 void Sys_Standby(void) { SCB->SCR|=1<<2;//使能SLEEPDEEP位 (SYS->CTRL) RCC->APB1ENR|=1<<28; //使能电源时钟 PWR->CSR|=1<<8; //设置WKUP用于唤醒 PWR->CR|=1<<2; //清除Wake-up 标志 PWR->CR|=1<<1; //PDDS置位 WFI_SET(); //执行WFI指令 } //后备寄存器写入操作 //reg:寄存器编号 //reg:要写入的数值 ////check ok ////091202 //void BKP_Write(u8 reg,u16 dat) //{ // RCC->APB1ENR|=1<<28; //使能电源时钟 // RCC->APB1ENR|=1<<27; //使能备份时钟 // PWR->CR|=1<<8; //取消备份区写保护 // switch(reg) // { // case 1: // BKP->DR1=dat; // break; // case 2: // BKP->DR2=dat; // break; // case 3: // BKP->DR3=dat; // break; // case 4: // BKP->DR4=dat; // break; // case 5: // BKP->DR5=dat; // break; // case 6: // BKP->DR6=dat; // break; // case 7: // BKP->DR7=dat; // break; // case 8: // BKP->DR8=dat; // break; // case 9: // BKP->DR9=dat; // break; // case 10: // BKP->DR10=dat; // break; // } //} //系统软复位 //CHECK OK //091209 void Sys_Soft_Reset(void) { SCB->AIRCR =0X05FA0000|(u32)0x04; } //JTAG模式设置,用于设置JTAG的模式 //mode:jtag,swd模式设置;00,全使能;01,使能SWD;10,全关闭; //CHECK OK //100818 void JTAG_Set(u8 mode) { u32 temp; temp=mode; temp<<=25; RCC->APB2ENR|=1<<0; //开启辅助时钟 AFIO->MAPR&=0XF8FFFFFF; //清除MAPR的[26:24] AFIO->MAPR|=temp; //设置jtag模式 } //系统时钟初始化函数 //pll:选择的倍频数，从2开始，最大值为16 //CHECK OK //091209 void Stm32_Clock_Init(u8 PLL) { unsigned char temp=0; MYRCC_DeInit(); //复位并配置向量表 RCC->CR|=0x00010000; //外部高速时钟使能HSEON while(!(RCC->CR>>17));//等待外部时钟就绪 RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1; PLL-=2;//抵消2个单位 RCC->CFGR|=PLL<<18; //设置PLL值 2~16 RCC->CFGR|=1<<16; //PLLSRC ON FLASH->ACR|=0x32; //FLASH 2个延时周期 RCC->CR|=0x01000000; //PLLON while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL锁定 RCC->CFGR|=0x00000002;//PLL作为系统时钟 while(temp!=0x02) //等待PLL作为系统时钟设置成功 { temp=RCC->CFGR>>2; temp&=0x03; } }