PID.zip_PID温度控制_android_pid 温_温度 pid算法_温度PID

#include "systemInit.h" #include "uartGetPut.h" #include "hw_memmap.h" #include <adc.h> #include <timer.h> #include <gpio.h> #include <uart.h> #include <hw_types.h> #include <hw_adc.h> #include <math.h> #include <stdio.h> tBoolean ADC_EndFlag = false; // 定义ADC转换结束的标志 int long suzhu_1[1024]; //外部变量，用于作为过采样数组 int yiwei_1[100]; int long zkb; //外部变量，用于调节占空比 // ****************************************************各功能模块初始化*************************************************** // ADC初始化 （1） void adcInit(void) { SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC); //使能ADC模块 SysCtlADCSpeedSet(SYSCTL_ADCSPEED_500KSPS); // 设置ADC采样速率 ADCSequenceDisable(ADC_BASE, 0); // 配置前先禁止采样序列 ADCSequenceDisable(ADC_BASE, 1); ADCSequenceDisable(ADC_BASE, 2); // ADCHardwareOversampleConfigure(ADC_BASE, 4); //采样序列配置：ADC基址，采样序列编号，触发事件，采样优先级 ADCSequenceConfigure(ADC_BASE, 2, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0); ADCSequenceConfigure(ADC_BASE, 1, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 1); ADCSequenceConfigure(ADC_BASE, 0, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 2); // 采样步进设置：ADC基址，采样序列编号，步值，通道设置 ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 2,0, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 2,1, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 2,2, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 2,3, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D|ADC_CTL_END); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 1,0, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 1,1, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 1,2, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 1,3, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D|ADC_CTL_END); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,0, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,1, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,2, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,3, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,4, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,5, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,6, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D); ADCSequenceStepConfigure(ADC_BASE, 0,7, ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_D|ADC_CTL_END|ADC_CTL_IE); ADCIntEnable(ADC_BASE, 0); // 使能ADC中断 IntEnable(INT_ADC0); // 使能ADC采样序列中断 IntMasterEnable(); // 使能处理器中断 ADCSequenceEnable(ADC_BASE, 2); ADCSequenceEnable(ADC_BASE, 1); ADCSequenceEnable(ADC_BASE, 0); // 使能采样序列 } // GPIO初始化 （2） void gpioInit() { SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB); GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2); GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2,0xFF); } // timer0初始化 （3） void timer_0Init() { SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0); TimerConfigure(TIMER0_BASE,TIMER_CFG_32_BIT_PER); TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,40000000); //系统时钟为20MHZ TimerIntEnable(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT); IntEnable(INT_TIMER0A); IntMasterEnable(); TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_A); } //定时器2初始化，用于测试某段程序的执行时间 void timer_2Init() { SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER2); TimerConfigure(TIMER2_BASE,TIMER_CFG_32_BIT_PER); TimerLoadSet(TIMER2_BASE,TIMER_A,20000000); TimerDisable(TIMER2_BASE,TIMER_A); } //******************************************各部分初始化结束*************************************** //******************************************各种声明******************************************** // 结构体声明 （1） typedef struct PID { float SetPoint; //目标值 float Proportion; //比例系数 float Integral; //积分系数 float Derivative; //微分系数 float PrevError; // float LastError; //上次的偏差 float SumError; //总偏差 float LastUd; float a; int Li; //控制积分器的开/关 }PID; //*****************************************所有声明结束********************************************************************* PID stPID; //定义一个stPID变量 //*****************************************各种方法的定义****************************************************************** //PID运算代码 方法（1） float PIDCalc(PID*pp, int long NextPoint) { stPID.SetPoint=100; //目标值 stPID.Proportion=80; //比例系数(10,40,70,60,80) stPID.Integral=1.2; //积分系数 stPID.Derivative=100; //微分系数 stPID.a=0.5; //不完全微分中的系数 float Error,PID; // float dError; Error=(pp->SetPoint)-(NextPoint); //最新偏差 kp*e(k) // dError=(Error)-(pp->LastError); //微分 kd*[e(k)-e(k-1)] pp->SumError+=Error; //积分 ki*[e(0)+(1)+(2)+(3)+.....] if(fabs(Error)>10) //积分分离的条件判断 { (pp->Li)=0; //如果误差大于，等于100，则关闭积分器 } else { (pp->Li)=1; //如果小于100，则打开积分器，以消除静差 } PID=((pp->Proportion)*Error //比例项 +((pp->Derivative)*(1-(pp->a))*Error+(pp->a)*(pp->LastUd)-(pp->Derivative)*(1-(pp->a))*(pp->LastError)) //不完全微分项 运用了不完全微分 //+(pp->Derivative)*dError //一般的微分项 +(pp->SumError)*(pp->Integral)*(pp->Li)); //积分项 Li 用于控制积分作用的开或关 //(pp->PrevError)=(pp->LastError); //数据保存 (pp->LastError)=Error; (pp->LastUd)=((pp->Derivative)*(1-(pp->a))*Error+(pp->a)*(pp->LastUd)-(pp->Derivative)*(1-(pp->a))*(pp->LastError)); //保存上次的微分值 return(PID); } // ADC采样 方法(2) unsigned long adcSample(void) { int i,n,m1,t1,p1; int long sum_1=0,sum_2=0,sum_3=0,sum=0; int long cysz_1[8]; int long cysz_2[4]; int long cysz_3[4]; ADCProcessorTrigger(ADC_BASE, 2); ADCProcessorTrigger(ADC_BASE, 1); ADCProcessorTrigger(ADC_BASE, 0); // 处理器触发采样序列 while (!ADC_EndFlag); // 等待采样结束 ADC_EndFlag = false; // 清除ADC采样结束标志 for(i=0;i<8;i++) //读取序列0的8个值 { cysz_1[i]=(HWREG(ADC_BASE + ADC_O_SSFIFO0)-0x1FF); } for(n=0;n<4;n++) //读取序列 1，2的4个值 { cysz_2[n]=(HWREG(ADC_BASE + ADC_O_SSFIFO1)-0x1FF); cysz_3[n]=(HWREG(ADC_BASE + ADC_O_SSFIFO2)-0x1FF); } //符号处理 /* for(m=0;m<8;m++) { if(cysz_1[m]>511) //如果第十位为1，则将次1移至最前面 { cysz_1[m]=cysz_1[m]|(-3225