基于51单片机的智能小车.rar_L298N msp430_MSP430 循迹小车_msp430小车_循迹小车_智能小车

#include<reg52.h> #include"intrins.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define command 0 #define date 1 sbit RS = P0^5; sbit RW = P0^6; sbit EN = P0^7; sbit ITN=P3^4; sbit CMP=P0^2; sbit M11=P1^0; sbit M12=P1^1; sbit M13=P1^2; sbit M21=P1^3; sbit M22=P1^4; sbit M23=P1^5; uchar count=0,count1=0;//用来记录当前的距离 uchar temp=0;//用来记录上次测量距离，当返回无效时显示上次的数据 uchar leng[6];//显示当前的数据 uint V=0;//测速度，计数速度的脉冲数 uchar s[];//显示的速度 uint s1;//速度的转速 bit flag=0; bit flag1=0; bit flag2=0; /************************************************************************************ 查忙函数RS=0;RW=1;wait=0闲;wait!=0忙 ************************************************************************************/ void busy() { uchar wait; RS = 0; RW = 1; EN = 1; P0=0xff; while(1) { wait = P0; wait &= 0x80; if(wait == 0)break; } EN = 0; } /****************************************************************** 延时 *******************************************************************/ void delay(uchar t) { uchar tt; for(t;t>0;t--) for(tt=110;tt>0;tt--); } void delayms(uint t) { uint tt; for(t;t>0;t--) for(tt=2000;tt>0;tt--); } /************************************************************************************ 写指令函数 i=date为写数据，command为写命令 RW=0;E下降沿锁存数据 ************************************************************************************/ void writelcd( i,uchar dat) { busy(); RW=0; RS=i; EN=1; P0=dat; _nop_ (); _nop_ (); EN=0; delay(5); } /************************************************************************************ 读数据函数RS=1;RW=1;E高电平读数据 ************************************************************************************/ /*uchar readlcd() { uchar dat; busy(); RS = 1; RW = 1; EN = 1; dat = P2; EN = 0; return dat; P2=0xff; } */ /************************************************************************************ 初始化液晶屏 0：字库 1：绘图 ************************************************************************************/ void lcdinit(bit a) { if(a==1) { writelcd(command,0x01);// 清屏 writelcd(command,0x34); //扩展指令 writelcd(command,0x32);// 功能设置---8BIT控制界面，绘图显示ON writelcd(command,0x36);// 功能设置---8BIT控制界面，扩充指令集 } else { delay(10); writelcd(command,0x30);// 功能设置---8BIT控制界面，基本指令集 delay(5); writelcd(command,0x30); delay(5); writelcd(command,0x0e); delay(5); writelcd(command,0x14); delay(5); writelcd(command,0x01); // 清除屏幕显示，将DDRAM的地址计数器归零 */ delay(10); writelcd(command,0x06); delay(5); } } void lcdword(uchar *str) { while(*str>0) { writelcd(date,*str); str++; delay(10); } } /********************************************************************/ void display(bit i,uint x) { if(i==1)// { leng[0]=x/100+'0'; leng[1]=(x/10)%10+'0'; leng[2]=x%10; leng[3]='C'; leng[4]='M'; leng[5]='\0'; writelcd(command,0x86); lcdword(leng); } else { s[0]= } } /********************************************************************/ void main() { uchar i=0; TMOD=0X01; TH0=(65536-50)/256; TL0=(65536-50)%256; EA=1; ET0=1; ET1=1; EX0=1; EX1=1; IT0=1; IT1=1; M11=1; M12=1; M13=0; M21=1; M22=1; M23=0; CMP=1; writelcd(command,0x80); lcdword("障碍物距离："); while(1) { if(flag1==1)//测试完成 { flag1=0; if(flag=1)//测试无效 count1=temp;//测试无效时显示上次的数据 CMP=0; for(i=10;i>0;i--); CMP=1;//发送超声波 } display(1,count1); EX0=1; if(flag2==0) EX1=1; } } void inti() interrupt 0 { EX0=0; TR0=1; } void inti() interrupt 2 { TR1=1; flag2++; if(flag2==2) { flag2=0; EX1=0; TR1=0; TH1=(65536-2500)/256;//清除计数器的数据 TL1=(65536-2500)%256; s2=(60*5*1000)/V; V=0;//下次计数 } } void time0() interrupt 1 { TH0=(65536-50)/256; TL0=(65536-50)%256; count++; if(ITN==1) { TR0=0; TH0=(65536-50)/256; TL0=(65536-50)%256; if(count1>=1000) { flag=1;//测试无效 temp=count1;//测试无效时返回上次的数据 } else if(count1<=15) { uchar i; M23=1; for(i=110;i>0;i--); //转弯 } count1=count;//当测试没完成时count1为上次的值，测试完时为本次测量的距离 count=0; flag1=1;//本次测量完成，请求发送下二次测量 } } void timer1() interrupt 3 { TH1=(65536-5000)/256; TL1=(65536-5000)%256; V++; }