/*****************************************************************/
版本：3.13.0.1
发布时间：20230324
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.23T01版本支持)
说明：
1、新增碰撞检测参数接口：
IMC100_Set_CollModeAndAction/IMC100_Get_CollModeAndAction/
IMC100_Set_AxisCollMode/IMC100_Get_AxisCollMode/
IMC100_Set_AxisCollLevel/IMC100_Get_AxisCollLevel/
IMC100_Set_TeachModeAxisCollMode/IMC100_Get_TeachModeAxisCollMode/
IMC100_Set_TeachModeCollAction/IMC100_Get_TeachModeCollAction/
IMC100_Set_TeachModeAxisCollLevel/IMC100_Get_TeachModeAxisCollLevel/
IMC100_Set_PlayBackModeAxisCollMode/IMC100_Get_PlayBackModeAxisCollMode/
IMC100_Set_PlayBackModeCollAction/IMC100_Get_PlayBackModeCollAction/
IMC100_Set_PlayBackModeAxisCollLevel/IMC100_Get_PlayBackModeAxisCollLevel
2、新增MovJAbs运动到指定运动点接口：
int IMC100_MovJAbs_JP
/*****************************************************************/
版本：3.13.0
发布时间：20230214
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.23T01版本支持)
说明：
1、新增数据流模式下缓存运动数据数量查询接口：IMC100_Get_CurCmdCacheNum
2、新增读取点位标签接口：IMC100_Get_RobP_Label/IMC100_Get_RobJP_Label/IMC100_Get_RobLP_Label
/*****************************************************************/
版本：3.12.4
发布时间：20221010
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.22第二阶段版本支持)
说明：
1、新增协调开关接口：IMC100_Set_TeachCoordinate/IMC100_Get_TeachCoordinate;
/*****************************************************************/
版本：3.12.2
发布时间：20220923
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.22T07及后续版本支持)
说明：
1、新增工作原点（适配外部轴）接口: IMC100_Set_HomeJPos/IMC100_Get_HomeJPos；
/*****************************************************************/
版本：3.12.1
发布时间：20220831
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.22T06及后续版本支持)
说明：
1、修复测试问题；
/*****************************************************************/
版本：3.12.0
发布时间：20220810
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.22T05及后续版本支持)
说明：
1、新增新版点位、工具参数、工件参数相关接口；
2、删除旧版点位、工具参数、工件参数接口；
/*****************************************************************/
版本：3.11.0
发布时间：20210607
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.21T01及后续版本支持)
说明：
修改指令：
1、新增数据流暂停、继续功能；
新增指令：
1、新增最优轨迹接口: IMC100_Set_RapidMove/IMC100_Get_RapidMove;
/*****************************************************************/
版本：3.10.0
发布时间：20201010
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.20T01及后续版本支持)
说明：
合并版本1.9.2 和3.8.0变更；
/*****************************************************************/
版本：3.8.0
发布时间：20200630
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS03.18T22及后续版本支持)
说明：
新增指令：
1、返回起始行；
2、新增GP变量读写、运动控制；
修改指令：
1、支持工程相关指令（工具参数/用户参数/自定义报警）
2、显示各个任务状态（各任务路径、、各任务状态、启动行号）
3、远程IO配套变更
删除指令：
1、删除局部点位运动指令（mov posNum系列）；
2、删除示教程序控制暂停选项；
3、删除局部变量读写指令（LB/LR/LD变量);
/*****************************************************************/
版本：1.9.2
发布时间：20200714
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.19T09及后续版本支持)
说明：
1、增加故障状态查询指令：IMC100_Get_SysErrSts;
/*****************************************************************/
版本：1.9.1
发布时间：20200526
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.19T06及后续版本支持)
说明：
1、增加过渡相关指令：IMC100_Get_FlyMode、IMC100_Set_FlyMode、IMC100_Set_FlyPress、IMC100_Get_FlyPress;
/*****************************************************************/
版本：1.9.0
发布时间：20200221
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.19T01及后续版本支持)
说明：
1、增加加加速度相关指令：IMC100_Set_AccRamp、IMC100_Set_AccRamp；
2、增加全局点位读写指令：IMC100_Get_GP、IMC100_Set_GP、IMC100_Set_GPHere;
3、增加全局点位运动指令：
IMC100_MovJ_GP、IMC100_MovL_GP、IMC100_MovC_GP、IMC100_Jump_GP、IMC100_JumpL_GP
IMC100_MovJ_GP_IO、IMC100_MovL_GP_IO、IMC100_MovC_GP_IO、IMC100_Jump_GP_IO、IMC100_JumpL_GP_IO;
4、获取伺服状态函数：Get_ServoSts可查询伺服警告状态；
/*****************************************************************/
版本：1.8.1
发布时间：20190916
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.18T05及后续版本支持)
说明：
1、增加托盘指令IMC100_Get_PalletPara、IMC100_Set_PalletPara、IMC100_Clear_PalletPara、
IMC100_Get_PalletPoint、IMC100_Get_Pallet4Point;
/*****************************************************************/
版本：1.8.0
发布时间：20190829
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.18T04及后续版本支持)
说明：
1、增加偏移相关指令IMC100_Get_OffsetJ/IMC100_Get_Offset/IMC100_Get_OffsetT；
2、增加臂参数相关指令IMC100_Get_ArmType/IMC100_Get_TransArmType；
3、运动IO规格修改：运动IO均支持T[n]/D[n]类型； movl/jumpl/movc支持S[n]类型。
/*****************************************************************/
版本：1.7.5
发布时间：20190523
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.17R01及后续版本支持)
说明：
1、增加旋转优化方式设置指令IMC100_Set_SlewMode、IMC100_Get_SlewMode；
2、修改IMC100_Get_LatchPos参数，pos参数由数组改为指针，方便labview调用。
/*****************************************************************/
版本：1.7.4
发布时间：20181219
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.16N30RA非标版本支持，IMC100R-PLCS01.17T06及后续版本支持)
说明：
1、增加圆弧运动相关指令IMC100_MovC、IMC100_MovC2、IMC100_MovC_IO、IMC100_MovC2_IO；
2、修改了扩展文件IMC100API.cs、IMC100API.vb中的部分原有函数声明。
/*****************************************************************/
版本：1.7.3
发布时间：20181119
控制器版本约束：(IMC100R-PLCS01.16N29RA非标版本支持，IMC100R-PLCS01.17T06及后续版本支持)
说明：
1、增加相机像素点到机器人坐标的转换接口IMC100_Get_VisionPosCnvt。
/*****************************************************************/
版本：1.7.0
发布时间：20180921
控制器版本约束：IMC100R-PLCS01.17T02 及以后版本(另外IMC100R-PLCS01.16R03支持)
说明：
1、增加查询当前位置点的脉冲值接口；
2、增加内部插补测试。
/*****************************************************************/
版本：1.6.3
发布时间：20180309
控制器版本约束：IMC100R-PLCS01.16T01C 及以后版本
说明：
1、增加API跳跃运动的参数读取接口和命令接口；
2、对应扩展平台接口文件的更新。
/*****************************************************************/
版本：1.6.2
发布时间：20180207
控制器版本约束：IMC100R-PLCS01.16T01 及以后版本
说明：
1、修改连续示教和寸动示教由函数IMC100_InchMode设置和函数IMC100_Jog执行，删除之前的IMC100_Inch函数；
2、解决函数IMC100_Get_ModbusRegUshort内部bug；
3、增加LabVIEW平台调用文件。
/*****************************************************************/
版本：1.6.0
发布时间：20171206
控制器版本约束：IMC100R-PLCS01.16T01 及以后版本
说明：
1、修改IO控制型运动指令接口IMC100_MovJ_IO、IMC100_MovJ2_IO等的参数，最多支持3组IO控制，可配合飞拍功能应用；
2、新增飞拍工艺的函数接口IMC100_LatchEnable、IMC100_Get_LatchSts、IMC100_Get_LatchPos等；
3、解决公共区错写位置变量时由于指令长度异常而导致的断开连接问题。
/*****************************************************************/
版本：1.1.0
发布时间：20170915
控制器版本约束：IMC100R-PLCS01.15T01D 及以后版本(仅对新增接口IMC_GET_PosCnvt有此约束)
说明：
1、新增坐标转换接口IMC_GET_PosCnvt；
2、修改接口函数类型为__stdcall；
3、去掉版本查询接口，使用VS资源文件管理版本（可通过dll文件属性查看版本信息）；
4、新增VB.NET、C#平台的调用接口（初级试用版本）；
5、修改IMC100_Get_ZeroPos读取问题。
/*****************************************************************/
版本：1.0.0
发布时间：20170727
控制器版本约束：IMC100R-PLCS01.15T01B 及以后版本
说明：
1、对外接口函数命名规则改变，加上前缀IMC100_；
2、增加API动态库的软件版本号查询接口；
3、接口中引用替换为指针；
4、增加MOV运动的IO操作接口；
5、增加系统机型接口；
/*****************************************************************/
版本：0.0.0
发布时间：20170425
控制器版本约束：IMC100R-PLCS01.15T01 及以后版本
说明：
1、初始版本�
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