汇川机器人编程手册-S02.19R02.pdf

汇川机器人编程手册详细介绍了汇川品牌机器人使用和编程的具体方法，以下根据手册内容整理出的关键知识点： 一、机器人系统构成 1. 示教器：提供了手持示教器和PC版示教器两种操作方式。手持示教器包括7寸屏简易手持示教器（IRTP80）和8寸屏带摇杆手持示教器（ITP100）；PC版示教器是安装在电脑上的软件。 2. 控制柜与控制器：负责机器人的配置、编程、监控等功能。机器人本体通过控制柜进行控制。 3. 机器人本体：是机器人系统的执行机构，通过控制柜发送信号进行运动控制。 4. 人机交互软件：包括InoTeachPad（示教器软件）和InoRobShop（二次开发软件）。 二、运行环境 PC版示教器运行环境要求操作系统为Windows XP或更高版本，系统运行内存至少128MB，分辨率至少1024*768。软件为绿色免安装版，需要安装VisualC++RedistributablePackage。 三、机器人分类 机器人根据轴数、串联/并联等特性分为不同种类，包括六轴机器人、SCARA机器人、Delta机器人等。不同的机器人适用于不同的应用场合，如装货、喷漆、测量、装配等。 四、坐标系 汇川机器人系统中包含了7种不同的坐标系，包括关节坐标系、基坐标系、工具坐标系等。坐标系对机器人的运动具有重要的参考作用。 五、编程与运行 1. 主界面功能介绍：展示了程序文件、变量、运动指令等。 2. 编程面板介绍：用于设置、编程、监控等操作。 3. 运行面板介绍：用于运行已经编程的程序，并对机器人进行实时监控。 4. 练习：通过示教编程与运行，用户可以实际操作机器人。 六、监控功能 包括全局变量监控、局部变量监控、IO监控、通信状态、伺服状态、日志、版本信息、电流保护、锁螺丝状态等。 七、工艺应用 涵盖了远程IO的应用、码垛工艺、跟随工艺、视觉标定、锁螺丝工艺、螺丝拧松工艺、视觉锁付等。 八、指令 提供了程序文件、变量、运算指令、运动指令、信号处理指令、托盘指令、流程控制指令、信息交互指令、视觉指令等。 九、API功能 详细介绍了API指令及其连接故障，以及Modbus通信及控制应用。 十、其它功能 介绍了TCP多端口连接功能、控制器FTP服务器功能、权限管理、离线编辑、多任务、飞拍、示教器同步、掉电保存、安全门、姿态校准等。 以上知识点涵盖了汇川机器人编程手册的核心内容，包括机器人的基本概念、运行环境、分类、坐标系、编程和运行操作、监控功能、工艺应用、指令使用和API功能等重要方面。通过学习这些知识点，用户能够全面掌握汇川机器人的操作和编程技巧。