MATLAB 机器人工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB）是一个
功能强大的平台，专门用于设计、仿真和控制机器人系统。它提供了
一系列工具和函数，使工程师和研究人员能够高效地开发和部署机器
人应用程序。以下是对 MATLAB 机器人工具箱的详细概述：
一、主要功能
1. 机器人建模：
1. 支持使用 Denavit-Hartenberg（DH）参数法、统一机器
人描述格式（URDF）等多种方式创建机器人模型。
2. 提供丰富的类和函数来表示机器人、传感器、地图等对象。
2. 运动学与动力学分析：
1. 包括正向运动学、逆向运动学、动力学计算等核心算法。
2. 支持使用 DH 参数等方法描述机器人关节和连杆之间的关
系。
3. 仿真与可视化：
1. 提供 Simulink®模型来描述机器人状态随时间的演变。
2. 使用 plot3d 等函数在三维空间中绘制机器人模型和轨迹，
支持多种绘图方式和效果。
4. 控制算法设计：
1. 支持设计各种控制策略，如 PID 控制、自适应控制等。
2. 提供算法库和仿真工具来验证控制算法的有效性。
5. 高级应用：
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