小车红外遥控随机行走程序

/* 存在问题随机行走时，红外无法避障
-----------------------------------------*/
int hzuo = 12; //左方红外传感器
int hyou = 13; //右方红外传感器
int left, right; //定义两个变量存储传感器返回值
int AIN1 = 14; //Direction
int AIN2 = 15; //Direction
int BIN1 = 16; //Direction
int BIN2 = 17; //Direction
long randNumber;//定义长整型随机数

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(hzuo, INPUT);
  pinMode(hyou, INPUT);

  randomSeed(analogRead(0)); //随机引脚0
}
void loop() {
  /* 红外避障功能----------------------------------------------------------------------------------- */
  left = digitalRead(hzuo);
  right = digitalRead(hyou);

  /* 当右传感器检测到障碍物时 */
  if (left == HIGH && right == LOW) //左边高电位

  {
    szuo(); //左转
  }
  /* 当左传感器检测到障碍物时 */
  else if (left == LOW && right == HIGH) //右边高电位
  {
    syou(); //右转
  }
  /* 当都没有 */
  else if (left == HIGH && right == HIGH) //右边高电位
  {
    sqian(); //前进
  }
  /* 当都测到障碍物时 */
  else if (left == LOW && right == LOW) //都处于低电位
  {
    shoutui(); //后退
  }
  /* 随机行走算法----------------------------------------------------------------------------------- */

  Serial.print("random1=");//取一个随机数300个
  randNumber = random(301);//总数301个，因为从0计算
  Serial.println(randNumber); // print a random number from 0 to 300

  if ( randNumber <= 80) //左转
  {
    zuo();
    delay(800);
  }