3路、4路红外循迹智能小车程序

三路： #include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**// unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**// sbit RSEN1=P1^2; // 右光对管1 sbit RSEN2=P1^3; //右光对管2 sbit LSEN1=P1^0; //左光对管1 sbit LSEN2=P1^1; //左光对管2 sbit IN1=P2^0; sbit IN2=P2^1; sbit IN3=P2^2; sbit IN4=P2^3; sbit ENA=P2^4; sbit ENB=P2^5; //****************延时函数****************// void delay(int z) { uint i; while (z--) for(i=125;i>0;i--); } //**********初始化定时器，中断***********// void init() { TMOD=0X01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } ////***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 { TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() { zkb1=50; zkb2=50; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { zkb1=1; zkb2=60; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=20; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { zkb1=60; zkb2=0; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { zkb1=20; zkb2=0; } //***************stop***************// void stop() { zkb1=0; zkb2=0; } //***************循迹函数*****************// void xunji() { uchar flag; if(((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))||((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))||((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))) { flag=0; }//***zhixing***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0)) { flag=3;} //***右偏1,左转1***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=1; }//***左偏1，右转1***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=5; }//*******stop*******// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; case 5:stop(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=50; zkb2=50; while(1) { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********寻迹**********// } } } 四路： #include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**// unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**// sbit LSEN1=P1^0; // 右光对管1 sbit LSEN2=P1^1; //右光对管2 sbit RSEN1=P1^2; //左光对管1 sbit RSEN2=P1^3; //左光对管2 sbit IN1=P2^0; sbit IN2=P2^1; sbit IN3=P2^2; sbit IN4=P2^3; sbit ENA=P2^4; sbit ENB=P2^5; //****************延时函数****************// void delay(int z) { uint i; while (z--) for(i=125;i>0;i--); } //**********初始化定时器，中断***********// void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 { TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=30; zkb2=30; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=0; zkb2=50; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=0; zkb2=60; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=50; zkb2=0; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=60; zkb2=0; } //***************stop***************// void stop() { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; zkb1=0; zkb2=0; } //***************goback***************// void goback() { IN1=0; //******给电机加电启动******// IN2=1; IN3=0; IN4=1; zkb1=50; zkb2=50; } //***************循迹函数*****************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=0; }//*******直行*******// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=1;} //***左偏1,右转1***// else if(((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))||((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))) { flag=2;} //***左偏2,右转2***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//***右偏1，左转1***// else if(((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))||((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0))) { flag=4; }//***右偏2，左转2***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=5; }//***stop***// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; case 5:stop(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=30; zkb2=30; while(1) { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********寻迹**********// } } }