四路红外循迹程序

/***************************************************************************** * * *项目：基于51单片机的四路红外循迹小车设计 * * * *创建人： 小彬 * * * *最后一次修改：2015年5月 * * * * * *关于频率和占空比的确定，对于12M晶振，假定PWM输出频率为1KHZ,这样定时中断次数 * *设定为C=10，即0.01MS中断一次，则TH0=FF,TL0=F6;由于设定中断时间为0.01ms，这样* *可以设定占空比可从1-100变化。即0.01ms*100=1ms * ******************************************************************************/ #include <REGX52.H> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int /***************************************************************************** * TH0和TL0是计数器0的高8位和低8位计数器，计算办法:TL0=(65536-C)%256; * * TH0=(65536-C)/256,其中C为所要计数的次数即多长时间产生一次中断；TMOD是计数器* * 工作模式选择，0X01表示选用模式1,它有16位计数器，最大计数脉冲为65536,最长时 * * 间为1ms*65536=65.536ms * ******************************************************************************/ #define V_TH0 0XFF #define V_TL0 0XF6 #define V_TMOD 0X01 sbit D1_right2=P2^0; // 红外模块接口 低电平有效 sbit D2_right1=P2^1; sbit D3_left1=P2^2; sbit D4_left2=P2^3; sbit IN1=P1^0; //L298N电机驱动模块接口 sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit ENA=P1^4; sbit ENB=P1^5; unsigned char ZKB1,ZKB2; /****************************************************** *函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/ void init_sys(void) /*系统初始化函数*/ { /*定时器初始化*/ TMOD=V_TMOD; TH0=V_TH0; TL0=V_TL0; TR0=1; ET0=1; EA=1; } //延时 /*void Delay5Ms(void) { unsigned int TempCyc = 1000; while(TempCyc--); } */ void delayms(unsigned char ms) // 延时子程序 { unsigned char i; while(ms--) { for(i = 0; i < 120; i++); } } void qianjin() { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; ZKB1=72; /*占空比初始值设定 左轮*/ ZKB2=80; /*占空比初始值设定 右轮*/ } /*void turn_left1() { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; ZKB1=72; ZKB2=60; } void turn_left2() { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; ZKB1=90; ZKB2=20; } void turn_right1() { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; ZKB1=60; ZKB2=75; } void turn_right2() { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; ZKB1=20; ZKB2=88; } */ void go_back() { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; ZKB1=25; ZKB2=25; } /*void go_youzhijiao() { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=1; ZKB1=25; ZKB2=25; while((D1_right2==0)&&(D2_right1==0)) { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=1; ZKB1=25; ZKB2=25; } } */ void go_stop() { ENA=1; ENA=1; } void jiance() { uint i=0; if((D2_right1==0)&&(D3_left1==0)) {qianjin();} else if((D2_right1==1)&&(D3_left1==1)) { go_stop(); delayms(2000); go_back(); i++; } else if(i==1) { go_back(); if((D2_right1==1)&&(D3_left1==1)) go_stop(); } } /* void xunji() { uchar flag,flg2; if((D1_right2==0)&&(D2_right1==0)&&(D3_left1==0)&&(D4_left2==0)) { flag=0; } else if((D1_right2==0)&&(D2_right1==0)&&(D3_left1==1)&&(D4_left2==0)) { flag=1;} else if((D1_right2==0)&&(D2_right1==0)&&(D3_left1==0)&&(D4_left2==1)) { flag=2;} else if((D1_right2==0)&&(D2_right1==1)&&(D3_left1==0)&&(D4_left2==0)) { flag=3; } else if((D1_right2==1)&&(D2_right1==0)&&(D3_left1==0)&&(D4_left2==0)) { flag=4; } else if((D1_right2==1)&&(D2_right1==1)&&(D3_left1==1)&&(D4_left2==1))//第一个十字选择 { flag=5; flg2=1;} else if((D1_right2==1)&&(D2_right1==1)&&(D3_left1==1)&&(D4_left2==1))//第二个十字选择 { flag=6;flg2++; } else if((D1_right2==1)&&(D2_right1==1)&&(D3_left1==1)&&(D4_left2==1))//T型选择 { flag=7;flg2++; } else {flag=8;} switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_left1(); break; case 2:turn_left2(); break; case 3:turn_right1(); break; case 4:turn_right2(); break; case 5:go_youzhijiao(); break; case 6:go_youzhijiao(); break; case 7:go_youzhijiao(); break; case 8:qianjin(); break; default: break; } } */ void main (void) { init_sys(); while(1) { jiance() ; /*对占空比值限定范围*/ if (ZKB1>99) ZKB1=1; if (ZKB1<1) ZKB1=99; } } /*中断函数*/ void timer0(void) interrupt 1 using 2 { static uchar click=0; /*中断次数计数器变量*/ TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值*/ TL0=V_TL0; ++click; if (click>=100) click=0; if (click<=ZKB1) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/ ENA=0; else ENA=1; if (click<=ZKB2) ENB=0; else ENB=1; }