四路红外循迹小车程序

/*从小车后面观察，从左向右的红外检测分别为DD1,DD2,DD3,DD4 DD1---P0^3 DD2---P0^2 DD3---P0^1 DD4---P0^0 */ #include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int extern void Motor_Left(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //左边电机控制函数 extern void Motor_Right(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //右边电机控制函数 void Timer0Config(); // 配置定时器0 void zhizou(); void dazhuan1(); void dazhuan2(); void weitiao1(); void weitiao2(); void zhuanwan1(); void zhuanwan2(); void shizi(); void delay(uint ms); sbit ENA = P1^5; //定义电机使能端 sbit ENB = P1^0; uchar a; uchar Infrared; //检测P0低四位的值 void main() { Timer0Config(); ENA = 1; ENB = 1; Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位 while(1) { switch(Infrared) { case 0x00: zhizou(); break; //未检测到黑线，直行 case 0x08: dazhuan1(); break; //左边第一个检测到黑线，2级左转 case 0x04: weitiao1(); break; //左边第二个检测到黑线，1级左转 case 0x02: weitiao2(); break; //右边第一个检测到黑线，1级右转 case 0x01: dazhuan2(); break; //右边第二个检测到黑线，2级右转 case 0x0C: zhuanwan1(); break; //左边两个同时检测到黑线，左转进入 case 0x0E: zhizou(); break; //左边三个同时检测到黑线，左转 case 0x03: zhuanwan2(); break; //右边两个同时检测到黑线，右转进入 case 0x07: zhizou(); break; //右边三个同时检测到黑线，右转 case 0x0f: zhizou(); break; //全黑，智能左转 case 0x06: dazhuan2(); break; //中间两个检测到，右转 case 0x09: dazhuan2(); break; //旁边两个检测到，右转 case 0x0A: weitiao1(); break; //左一右一检测到，左微调 case 0x05: weitiao2(); break; //左二右二检测到，右微调 case 0x0b: weitiao2(); break; //左二未检测到，直行 case 0x0d: weitiao1(); break; //右一未检测到，直行 default: zhizou(); break; } } } void delay(uint ms) { uint i,j; for(i=0; i<ms; i++) { for(j=0; j<110; j++); } } void Timer0Config() { TMOD &= 0xF0; TMOD |= 0x01; TH0 = 0xFF; TL0 = 0x7E; EA = 1; ET0 = 1; TR0 = 1; } void zhizou() { Motor_Left(1, 100); Motor_Right(1, 100); Infrared = P0 & 0x0F; } void dazhuan1() { a=1; while(a) { Motor_Left(0, 100); Motor_Right(1, 100); Infrared = P0 & 0x0F; if(Infrared==0x02) { Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); break; } else if(Infrared==0x04) { Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); break; } } Infrared = P0 & 0x0F; } void dazhuan2() { while(1) { Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); Infrared = P0 & 0x0F; if(Infrared==0x04) { Motor_Left(0, 100); Motor_Right(1, 100); break; } else if(Infrared==0x02) { Motor_Left(0, 100); Motor_Right(1, 100); break; } } Infrared = P0 & 0x0F; } void weitiao1() { a=1; while(a) { Motor_Left(0, 60); Motor_Right(1, 100); Infrared = P0 & 0x0F; switch(Infrared) { case 0x04: a=1; break; default: a=0; break; } } Infrared = P0 & 0x0F; } void weitiao2() { a=1; while(a) { Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 60); Infrared = P0 & 0x0F; switch(Infrared) { case 0x02: a=1; break; default: a=0; break; } } Infrared = P0 & 0x0F; } void zhuanwan1() { Motor_Left(0, 50); Motor_Right(1, 50); delay(200); a=1; while(a) { Infrared = P0 & 0x0F; switch(Infrared) { case 0x00: zhizou(); a=1; break; //未检测到黑线，直行 case 0x08: dazhuan1(); a=1; break; //左边第一个检测到黑线，2级左转 case 0x04: weitiao1(); a=1; break; //左边第二个检测到黑线，1级左转 case 0x02: weitiao2(); a=1; break; //右边第一个检测到黑线，1级右转 case 0x01: dazhuan2(); a=1; break; //右边第二个检测到黑线，2级右转 case 0x0C: zhuanwan1(); a=1; break; //左边两个同时检测到黑线，左转进入 case 0x0E: zhizou(); a=1; break; //左边三个同时检测到黑线，左转 case 0x03: zhuanwan2(); a=1; break; //右边两个同时检测到黑线，右转进入 case 0x07: zhizou(); a=1; break; //右边三个同时检测到黑线，右转 case 0x0f: shizi(); a=0; break; //全黑，智能左转 case 0x06: dazhuan2(); a=1; break; //中间两个检测到，右转 case 0x09: dazhuan2(); a=1; break; //旁边两个检测到，右转 case 0x0A: weitiao1(); a=1; break; //左一右一检测到，左微调 case 0x05: weitiao2(); a=1; break; //左二右二检测到，右微调 case 0x0b: weitiao2(); a=1; break; //左二未检测到，直行 case 0x0d: weitiao1(); a=1; break; //右一未检测到，直行 default: zhizou(); a=1; break; } } Infrared = P0 & 0x0F; } void zhuanwan2() { while(1) { Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); Infrared = P0 & 0x0F; if(Infrared==0x02) { Motor_Left(0, 50); Motor_Right(1, 50); break; } } Infrared = P0 & 0x0F; } void shizi() { Motor_Left(0, 50); Motor_Right(1, 50); delay(200); Infrared = P0 & 0x0F; }