lidar_super_resolution:基于仿真的地面车辆激光雷达超分辨率

激光雷达超分辨率 该存储库包含用于在道路上行驶的地面车辆进行激光雷达超分辨率的代码，该代码依赖于驾驶模拟器来增强物理激光雷达的视在分辨率。 为了提高稀疏3D激光雷达捕获的点云的分辨率，我们将此问题从3D欧几里得空间转换为2D图像空间中的图像超分辨率问题，可使用深度卷积神经网络解决该问题。 通过将点云投影到范围图像上，我们可以使用深度神经网络有效地提高此类图像的分辨率。 我们仅使用计算机生成的数据（即CARLA模拟器）来训练网络。 。 相依性 该软件包取决于Numpy，Tensorflow-keras和ROS。 ROS仅用于可视化。 编译 将包下载到您的工作区，并使用catkin_make编译为代码（仅用于可视化）。 资料下载 到主目录中的Documents文件夹中。 数据目录应类似于/home/$USER/Documents/SuperResolution 。 SuperResolutio