fanuc_ros_tools:使用带有 ROS 的 Fanuc 机器人时非常有用的一小部分工具

fanuc_ros_tools 概述 一小部分工具，在使用带有 ROS-Industrial 的 Fanuc 机器人时非常有用。 工具 frw2mscene 此工具可以将 Fanuc Roboguide Workcell XML 文件 ( .frw ) 中定义的灯具转换为 MoveIt 场景 ( .scene ) 中的对象。 当您使用 Roboguide 进行运动学模拟并且不想在 MoveIt 运动规划插件中重新创建工作单元时，这很方便。 目前仅支持几何夹具（即：盒子、球体和圆柱体）。 示例调用 frw2mscene -v \ --scene-name my_workcell \ /path/to/fanuc/workcell/file.frw \ /path/to/output/my_workcell.scene 可以使用 RViz 中 MoveIt 插件的场景对象选项