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intelliTable-SLAM:在youBot上开发的基于EKF的单眼SLAM算法
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2021-05-07
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智能表SLAM 介绍 该工具箱是用于intelliTable机器人的基于EKF的单眼SLAM算法,目前在KUKA youBot上实现。 基本上,这是[Joan Sola工具箱]( )的延续,以实现[主动搜索算法]( )。 该系统旨在实时运行,但也有提供预录素材的工作基础。 设置 在youBot上使用ipcam进行快速设置 该系统当前设计用于KUKA youBot。 只需要进行一些小改动: 在第140行中,在createRobots.m中重命名了youBot本身。 在userData.m的Sensor对象中设置ipcam url的url 。 用模拟摄像机快速设置 由于琼·索拉(Joan Sola)的工具箱最初是为与模拟相机和机器人一起使用而设计的,因此重新实现的设置非常简单。 Sensor对象中的sim需要从“ false”更改为“ true”。 需要设置“世界”对象中的点的值。
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intelliTable-SLAM:在youBot上开发的基于EKF的单眼SLAM算法 (471个子文件)
userData.m.bak 18KB
slamtb.m.bak 8KB
initNewLmk.m.bak 7KB
correctKnownLmks.m.bak 6KB
drawSenFig.m.bak 6KB
matchFeature.m.bak 6KB
createSensors.m.bak 4KB
createRobots.m.bak 3KB
.gitignore 260B
placeholder.jpg 62KB
chi2.m 25KB
userData.m 20KB
userDataLin.m 15KB
userDataGraph.m 15KB
userDataPnt.m 14KB
userDataDump.m 14KB
projectLmk.m 14KB
createSenFig.m 11KB
slamtb_graph.m 10KB
slamtbdump.m 9KB
slamtb.m 9KB
omni_project.m 9KB
initNewLmk.m 8KB
retroProjLmk.m 7KB
createMapFig.m 7KB
slamtbSlave.m 7KB
correctKnownLmks.m 6KB
drawSenFig.m 6KB
matchFeature.m 6KB
solveGraphCholesky.m 6KB
solveGraphQR.m 5KB
computeError.m 5KB
invPinHoleAhm.m 5KB
Contents.m 5KB
solveGraphSchur.m 5KB
invPinHoleIdp.m 5KB
invPinHoleHmg.m 5KB
imresize2.m 5KB
trimSegment.m 5KB
harris_strongest.m 5KB
neesPlots.m 5KB
addFrmToTrj.m 5KB
invDistortion.m 4KB
addKnownLmkFactors.m 4KB
pinHole.m 4KB
createRobots.m 4KB
Youbot.m 4KB
initLmkParams.m 4KB
invPinHole.m 4KB
createSensors.m 4KB
simObservation.m 4KB
reparametrizeLmk.m 4KB
schurc.m 4KB
updateIdpLinEndPnts.m 4KB
updateHmgLinEndPnts.m 4KB
updateAhmLinEndPnts.m 4KB
projIdpPntIntoPinHole.m 4KB
distort.m 4KB
pinHoleHmg.m 4KB
projAhmPntIntoPinHole.m 4KB
omni_retro.m 4KB
pinHoleIdp.m 4KB
mapObserver.m 4KB
rmsePlots.m 4KB
projEucPntIntoOmniCamOnRob.m 4KB
detectFeat.m 4KB
house.m 4KB
Contents.m 4KB
visibleSegment.m 4KB
retroProjAplLinFromPinHoleOnRob.m 4KB
quaternion.m 4KB
retroProjPlkLinFromPinHoleOnRob.m 4KB
projHmgPntIntoPinHoleOnRob.m 4KB
projEucPntIntoPinHoleOnRob.m 4KB
createObservations.m 4KB
invOmniCamAhm.m 4KB
projPlkLinIntoPinHoleOnRob.m 4KB
drawMapFig.m 3KB
rmseAnalysis.m 3KB
neesAnalysis.m 3KB
depixelliseOmniCam.m 3KB
drawLmk.m 3KB
readProcessedImg.m 3KB
toFrameHmg.m 3KB
omniCam.m 3KB
moreindatatip.m 3KB
undistort.m 3KB
makeMotionFactor.m 3KB
simDetectFeat.m 3KB
toFrame.m 3KB
fromFrameIdpLin.m 3KB
camGraphics.m 3KB
createLmkGraphics.m 3KB
drawObsLin.m 3KB
updateLmkParams.m 3KB
projIdpPntIntoPinHoleOnRob.m 3KB
constVel.m 3KB
projAhmPntIntoOmniCamOnRob.m 3KB
makeAbsFactor.m 3KB
invOmniCam.m 3KB
共 471 条
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