Static-SLAM-With-PSPnet

基于PSPNet / ICNet的动态SLAM 这是的精炼版。 我们分别测试和以从输入图像中识别出人，然后将其掩盖。 对于3D地图构建，仅将未遮罩的区域投影到点云中。 同样，由于在模糊图像上的分割质量可能很差，因此我们首先使用膨胀滤镜稍微放大了蒙版。 扩张后某些顽固的像素可能仍然存在，还使用了点过滤器。 安装 该软件包取决于 ， ， ， 和 。 请遵循官方指导进行安装。 进行编译时，请遵循mkdir build cd build cmake.. make 过程。 另请注意，该软件包仅提供CPU版本。 测试 该代码已在Ubuntu 16.04上进行了测试。 为了进行编译，请在生成的bin文件夹下创建mkdir model 。 然后将parameters.txt复制到bin ，并将.caffemodel和.prototxt到bin/model 。 parameters.txt用于调整