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InverseKinematics3D:3D向前和向后到达反向运动学的P5jsWEBGL实现
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2021-02-17
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3D逆运动学 3D正向和反向到达反向运动学的P5js / WEBGL实现。 介绍 由于最近二十年来自动化程度的大幅提高,机器人已成为我们生活中必不可少的一部分。 从工业装配线机器人到航天器对接臂的自动化系统包围着我们。 由于机器人可以执行的任务变得越来越复杂,因此很难找到这种紧密耦合的非线性系统的解析解。 有了更快的计算单元,就可以使用数字迭代过程实时计算解决方案,从而使系统对周围环境的响应更快。 该项目的目标是计算结构和配置可能实时更改的3维机器人操纵器的正向运动学和逆向运动学,这是一种通用迭代求解器,可与任何机械臂一起使用,而所需的工作量却最小。 术语“正向运动学”是根据已知的关节位置,方向和链接长度来计算末端执行器的位置。 相反,逆运动学是达到所需位置所需的关节状态的估计。 去做 : 联合约束。 避免链接冲突
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