ROS-Hydro-SLAM
几种主要的SLAM方法（Libviso,SVO,PTAM）在ROS-Hydro平台下的实现，以及为实现实时视觉SLAM,添加了USB摄像头节点usb_cam。
Libviso2调试方法：
通过一个launch文件运行所有ROS节点：
roscore
roslaunch viso2_ros mono.launch
进入RVIZ，调整参数
a. 将Fixed Frame改为 odom
b. "Add"新的"display" : 一个Odomety，选上对应的topic ；
一个 Pose ,选上对应的topic，为了跟odometry区分，可以改变他的color ；
一个Image，选上topic (image_rect);
移动相机
SVO调试方法：
1.查看USB摄像头信息
lsusb -v或者lsusb 来查看USB摄像头的idVender和idProdu
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