ultrasonic-ros-master_ROS_超声波传感器_

# ultrasonic-ros 该模块是一个开源模块，并提供了配套的ROS节点，接收串口上传的数据并发布到指定的Topic上面。目前支持 HC-SR04 、HY-SRF05和US-015这几个型号超声波模块。主要功能如下: - **1：** 同时读取12个超声波模块数据，通过串口打包上传，频率为20Hz。 - **2：** 提供配套ROS节点程序，可将测量数据发布到ROS Topic上。 - **3：** 开源ROS节点程序，并提供单片机端hex文件下载，使用其他单片机开发板也可以轻易使用。 板子为自制打样板，可以代为制作，手工焊接，仅收取成本和少量跑腿费（148/张），有需要可以在闲鱼搜索 **2€2fEGczlp8YJ€ https://m.tb.cn/h.4lw1yij 我在闲鱼发布了【该模块是一个开源超声波读取模块，并提供了配套的ROS节點，接】** 更为详细的教程可以参考[博客-熊猫飞天](https://blog.csdn.net/crp997576280)  # 2 使用教程 ## 2.1 接线说明 如下图所示，使用模块时需连接超声波模块 - P1-P12 为超声波连接1-12通道 - 电源输入电压为直流5-12V DC-DC圆孔2.5mm - 绿色灯为电源指示灯 - 红色灯闪烁频率大约为20Hz 表示正常测量过程  超声波接线说明，如下图： （ 红色——VCC 、 黑色——GND 、 黄色——Trig 、 绿色——Echo）  超声波引脚对应图  SWD下载接口线序如下图所示（不需要更新程序则可以忽略该步骤）  ## 2.2 上传协议 数据格式为： 帧头+数据长度+命令类型+数据+校验+帧尾。数据上传频率为20Hz，波特率使用115200。  - **帧头**：固定为两个字节： 0xAE, 0xEE - **数据长度**：为所有字节的和（包含了帧头和帧尾） - **命令类型**：固定为： 0xA1 - **数据位**：包含12个通道的超声波测量值，每个通道占用2个字节，共计24字节，采用高位在前方式发送，测量数据的单位为mm。 即为：[CH1_HSB CH1_LSB … CH12_HSB CH12_LSB] - **校验位**：所有数据位的加和取低八位（包括帧头和帧尾） - **帧尾**：固定为两个字节 0xEF,0xFE # 3 ROS节点使用 ## 3.1 下载与配置 1. 安装依赖项 ``` sudo apt-get install ros-melodic-rosserial ``` 2. 下载编译代码 ``` cd catkin_ws/src git clone https://github.com/RuPingCen/ultrasonic-ros.git catkin_make ``` ## 3.2 启动节点 启动节点以后可以看到终端打印输出的数据 ``` roslaunch ultrasonic_ros ultrasonic_ros.launch ```  使用 echo 命令打印查看超声波的数据 ``` rostopic echo /ultrasonic/data ```  使用 hz 命令查看话题发布的频率 ``` rostopic hz /ultrasonic/data ```  ## 3.3 常见问题-无串口权限 启动节点时候提示没有串口设备或者没有启动权限，这时候需要修改串口权限。 **step1：** 检查是否识别到USB转串口驱动  查看设备的ID号 ls /dev/ttyUSB*  这里我们可以通过一个简单的方式来修改串口权限 ``` sudo chmod 766 /dev/ttyUSB0 ``` 上述的方式每次拔插串口以后都需要执行修改权限的命令比较麻烦，可以使用我们的脚本文件把串口权限写入rule文件中。 **step2**: 用记事本打开“ultrasonic-ros/scripts/ultrasonic.rules” 目录下的文件，会看到如下内容 ``` cd ultrasonic-ros/scripts gedit ultrasonic.rules ``` ``` # set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar # #KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", SYMLINK+="mick" KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="mick" ``` **step3:** 这里的1a86和7523 就是上面图中我设备的ID号，这里修改成为你自己的ID号以后,把文件拷贝到/etc/udev/rules.d目录下就可以使用 /dev/ultrasonic 替代 /dev/ttyUSB0 来访问模块了 ``` sudo cp ultrasonic.rules /etc/udev/rules.d/ ```