Sptam

stereo_ptam 此python项目是Stereo PTAM的完整实现，基于C ++项目和论文“ Taihu Pire等人RAS17”，并进行了一些修改。 S-PTAM是一种立体SLAM系统，能够实时计算摄像机轨迹。 它极大地利用了SLAM问题的并行性质，将时间受约束的姿势估计与不太紧迫的事项（例如地图构建和优化任务）分开。 另一方面，立体设置允许为立体图像的每一帧重建度量3D映射，从而提高了针对单眼SL​​AM的映射过程的准确性，并避免了众所周知的自举问题。 而且，对于必须与周围工作空间进行交互的机器人，真实的环境规模是其基本特征。 S-PTAM系统概述（摘自第11页）： 如（第39页）所述，S-PTAM在KITTI数据集上的结果与立体声版本，并且优于立体声LSD-SLAM。 这很鼓舞人心，我正在尝试重现结果。 产品特点 （此实现的） 多线程跟踪，映射和循环关闭； 可