subt_spot:SubT虚拟挑战赛中Spot机器人的支持包

subt_spot 这是SubT挑战解决方案代码和基于BOSDYN_SPOT平台的机器人之间的集成包。 该程序包是由CTU-CRAS-Norlab团队创建的，但鼓励其他团队按原样使用它，或对其进行分叉并进行自定义更改。 该软件包提供的运动控制器非常基础，因此需要进行改进以使机器人真正有用。 安装 该软件包取决于bosdyn_spot软件包，该软件包是的一部分。 因此，最好将模拟器映像作为工作空间的基础。 为了控制，此程序包支持库。 您将在工作区中需要库。 为了方便起见，还添加 。 CHAMP依赖项集在文件描述。 该文件可以在wstool和vcstools自动使用。 在工作空间中获取所有必需的存储库之后，请安装它们的依赖项： rosdep install --from-paths src --ignore-src -r 然后像往常一样建立您的工作区。 界面 与CHAMP的集成提供