# subt_cave_sim
This repository contains simulated cave environments published by DARPA for the DARPA Subterranean Challenge - Cave Circuit ([Link](https://www.subtchallenge.com/)).
These models can be used to test the exploration planners like [Graph-based Exploration Planner](https://github.com/unr-arl/gbplanner_ros) or the [Motion Primitives-based Exploration Planner](https://github.com/unr-arl/mbplanner_ros).
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DARPA地下挑战赛的洞穴仿真环境 (384个子文件)
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