safety_control:ROS节点，使用可选的激光扫描仪和_或深度摄像头进行基本的碰撞悬崖检测和预防

安全控制 信息 此节点提供基本的碰撞/悬崖检测和预防功能为了简化行为，潜在的碰撞通过在SafetySensorSummary中定义的机器人周围的“区域”检测到 提示 通过在param / cmd_vel_mux.yaml中修改“超时”来调整机器人保持停止状态的时间 确保在启动文件中重新映射/ cmd_vel 使用启动文件中显示的参数为机器人调音。 要在RVIZ中查看模型，请添加主题“ safety_control / zone_marker”。 每当物体处于机器人的危险区域之一时，这将显示一个标记 先决条件 （也许有更好的方法来添加这些软件包...？） 修改“ cmd_vel_mux.yaml”以添加此安全控制器：名称：“ Safety Control”主题：“ safety_control”超时：1.0优先级：5 安装所需的软件包：使用以下命令来安装所需的构建和运行时依赖项：