Team 4048 Swerve驱动模块
swerve驱动器库封装了将swerve驱动器系统部署到您的机器人所必需的代码。 该库的设计目标是可调整为适合各种硬件配置,并随盒即用的一些硬件实现进行分发。
旋转驱动器模块分为几个子系统:
数学
负责驱动机器人所需的数学计算。 主类( ServeMath )包含一些方法,这些方法将采用驱动命令输入(例如,操纵杆命令)并响应驱动指令-在每个驱动轮上设置的速度和角度。 这段代码并没有驱动机器人-它只是在执行所需的计算。 而且,该代码没有外部依赖关系,可以适应于任何硬件。
驾驶
负责与机器人实际交互。 它的主要类别( SwerveDrive )是机器人运动的协调器:它获取驱动器输入,将其输入到Math子系统,然后通过使用SwerveEnclosure驱动硬件。
硬件抽象
为了促进重用和测试,子系统使用了一个抽象层,该抽象层使其可以独立于机器人上实际使
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