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drive_ros_localize_wheel_odometry:此过滤器将车辆编码器消息转换为里程表消息
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2021-02-04
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使用车轮里程计进行本地化 该过滤器将器转换为标准。 它整合了相对的车轮编码器距离和航向。 假定车辆具有四轮编码器。 航向将根据左右轮的差值来计算。 附加的移动平均滤波器将用于平滑航向。 车辆模型基于Roland Siegwart和Illah R. Nourbaksh于2004年发表的《自主移动机器人简介》 (第186页及以下)。 可以使用“ UMBmark”校准技术来校准参数: UMBmark — J. Borenstein和L. Feng提出的一种用于测量,比较和校正移动机器人中死航误差的方法。 校准的另一种方法是使用 。 校准(第4.1.1章) 里程表计算(第4.2.1章) 作者
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drive_ros_localize_wheel_odometry-master.zip (17个子文件)
drive_ros_localize_wheel_odometry-master
.gitignore 39B
src
node.cpp 12KB
launch
localize_wheel_odometry.launch 3KB
LICENSE 1KB
package.xml 3KB
scripts
hyperopt
runTrial.sh 3KB
evaluation.ipynb 8KB
paramTuning.py 6KB
runAll.sh 1KB
umbmark
umbmark.ipynb 6KB
run_multiple_bag.sh 400B
README.md 1KB
include
drive_ros_localize_wheel_odometry
moving_average.h 2KB
cov_elements.h 1KB
save_odom_in_csv.h 2KB
config
ftm_rc_car_1.yaml 1KB
CMakeLists.txt 7KB
共 17 条
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