四路循迹小车代码

#include<reg52.h>
int k=0;


/**************电机驱动信号引脚定义**************/

sbit IN1=P0^3;

sbit IN2=P0^2;

sbit IN3=P0^1;

sbit IN4=P0^0;

/************光电对管输入信号引脚定义************/

sbit Left2=P1^3; 

sbit Left1=P1^2;

sbit Right1=P1^1;

sbit Right2=P1^0;



/*************电机PWM信号输出引脚定义*************/

sbit Left_moto_pwm=P2^0;  //PWM信号端

sbit Right_moto_pwm=P2^1;



/****************电机运动简便定义****************/

#define Left_moto_go      {IN1=1,IN2=0;}

#define Left_moto_back    {IN1=0,IN2=1;}

#define Right_moto_go     {IN3=1,IN4=0;}

#define Right_moto_back   {IN3=0,IN4=1;}



/*************相关变量定义***********/

unsigned char pwm_val_left  =0;

unsigned char push_val_left =0;

unsigned char pwm_val_right =0;

unsigned char push_val_right=0;