多传感器融合Multi-Sensor Fusion

# Multi-Sensor Fusion 版本号：release/3.0.0 --- ### 初衷 - 学习组合导航和VIO相关内容. - 希望和有兴趣的小伙伴一起交流 ### 程序依赖 - glog - Eigen - OpenCV 3.4 - Ceres --- ### 使用说明 最新稳定测试版本对应为release/3.0.0分支 Multi-Sensor Fusion使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools ```shell git checkout -b release/3.0.0 origin/release/3.0.0 git submodule init git submodule update ``` 已经安装完依赖库后,可以直接编译程序 ```shell mkdir build && cd build cmake .. && make -j3 ``` 程序运行方式 ```shell ./mscnav_bin ${configure_file} ${log_dir} ``` ##### 代码架构简要说明 文件夹名 | 主要作用 -|- config | 示例数据配置文件 doc | 一些参考文档 exec | 主程序文件 include | 头文件，按照不同功能下面包含子文件夹 script | 一些脚本工具 src | 核心功能的源代码文件 submodules | 子模块，目前仅挂载tools基本工具 test | 一些测试代码 tools | 一些小工具 example_process | 示例数据的百度云链接 ### 功能 - 支持GNSS/INS松组合解算 - 支持GNSS/INS/Camera融合解算 - 支持纯惯导推算 - 支持VIO解算，不过需要利用GNSS数据进行全局的初始化 ---- ### 结果示例 #### 数据说明 - **采集环境及路线** <img src="./pic/3.jpg" style="zoom:50%"><img src="./pic/4.jpg" style="zoom:50%"> <center>武汉大学校内林荫环境</center> - **卫星观测情况（GPS+BDS）** <img src="./pic/6.jpg" style="zoom:40%"> #### vio结果 <img src="./pic/7.jpg" style="zoom:70%"> <center> vio测试区间:全长770m </center> <img src="./pic/8.png" style="zoom:70%"> <center> 纯惯导和vio定位结果 </center> <img src="./pic/9.png" style="zoom:70%"> <center> 纯惯导和vio定姿结果 </center> <img src="./pic/10.jpg" style="zoom:50%"> <center> 轨迹对比图 </center> **<center>结果统计[位置：m,角度：deg]</center>** -|North|East|Down|误差漂移|Roll|Pitch|Heading :-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-: 纯惯导推算|-1416.3|-3412.4|-40.6|**479.8%**|1.300|1.400|1.072 视觉/惯性里程计|-2.594|4.209|1.578|**0.67%**|0.104|0.106|0.319 #### GNSS-INS-Camera结果 <img src="./pic/11.jpg" style="zoom:60%"> <center> 定位误差图[m] </center> <center> （上：单频PPP定位；中：单频PPP/INS紧组合定位； 下：GNSS-INS-camera定位） </center> <img src="./pic/12.jpg" style="zoom:60%"> <center> 定姿误差图[deg] </center> <center> （上：单频PPP/INS紧组合定姿； 下：GNSS-INS-camera定姿） </center> **<center>结果统计[位置：m,角度：deg]</center>** -|H|V|3D|提升|Roll|Pitch|Heading|提升 :-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-:|:-: PPP定位|1.970|4.429|4.847|——|——|——|——|—— 大气增强PPP/INS紧组合|1.658|3.014|3.439|**29.04%**|0.132 |0.198 |0.661 |—— 大气增强PPP/INS/视觉融合|1.529|2.255|2.725|**43.79%**|0.131 |0.169 |0.389 |**41.10%** **注：GNSS PPP/INS紧组合部分代码并不在此开源，有兴趣可以私聊联系** **如果基于RTK技术实现GNSS定位的话,定位效果肯定好于示例结果，之所以采用PPP技术，因为PPP不依赖于基准站，成本和操作难度都更低** --- ### 讨论交流 - QQ: 1280269817 - e-mail: fangwentaowhu@outlook.com wtfang@whu.edu.cn