非线性控制5-扰动观测器.pdf
5星 · 超过95%的资源 187 浏览量
2023-05-20
01:30:44
上传
评论 1
收藏 302KB PDF 举报 
一、基本原理一、基本原理
扰动观测器的基本思想是将外部干扰外部干扰及模型参数变化模型参数变化造成的实际模型与理想模型输出的差异统统等效为
控制输入，即观测出等效干扰，在控制中引入等量的补偿，实现对干扰完全抑制。干扰观测器的基本思
想如图1所示。
图1 干扰观测器的基本思想
图2中的 为对象的传递函数， 为等效干扰， 为观测干扰， 为控制输入。
由图可知，求得等效干扰的估计值 为：
（1）
式（1）说明，用上述方法可以实现对干扰的准确估计和补偿。图1描述了干扰观测器的基本思想，但对
于实际的物理系统，其实现存在如下问题：
（1）通常情况下， 的相对阶不为0，其逆物理上不可实现；
（2）对象 的精确数学模型无法得到；
（3）考虑测量噪声的影响，上述方法的控制性能将下降。
解决上述问题的一个自然的想法是在 的后面串入低通滤波器 ，并用理想模型 的逆 来替代
，得到如图2所示的框图，其中虚线框内部分为干扰观测器， 为输入信号， 为等效干扰， 为测量
噪声。
图2 干扰观测器原理框图
根据梅森公式有
资源评论
AshleyK2023-07-25该文件的语言简洁明了，让人易于理解和跟随，适合不同水平的读者阅读。
林祈墨2023-07-25该文件讨论了非线性控制中的扰动观测器，为相关领域的研究提供了重要的参考资料。
蓝洱2023-07-25该文件的内容结构合理，前后衔接自然流畅，对于学术研究者和工程技术人员都有很高的实用价值。
Xhinking2023-07-25读完该文件后，我对非线性控制中的扰动观测器有了更清晰的认识，能够应用到实际问题中进行解决和优化。
ask_ai_app2023-07-25作者对扰动观测器的原理和应用进行了详细阐述，让读者能够深入理解其中的核心概念。
助力毕业
- 粉丝: 2173
- 资源: 5117
最新资源
- MyBatis进阶技巧：探索动态SQL的无限可能.md
- HM2300C-VB一款N-Channel沟道SOT23的MOSFET晶体管参数介绍与应用说明
- HM2300B-VB一款N-Channel沟道SOT23的MOSFET晶体管参数介绍与应用说明
- 员工解除劳动合同申请表.pdf
- 物模块模型代码，前往设计物模块所属
- mybatis动态sql（使用<where>标签来处理多个查询条件）
- Java面试手册,助力大家面试过五关斩六将,面试成功
- HITK0303MP-VB一款P-Channel沟道SOT23的MOSFET晶体管参数介绍与应用说明
- mybatis动态sql之xml增删改查批量操作示例EmpMapper.xml
- C/C++内存检测工具Sanitizers
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
