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外部扰动下空间机器人基于扰动观测器的鲁棒控制.pdf
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扰动观测器
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New Motion Control with Inertia Identification Function Using Disturbance Observer
基于ESO磁链观测器的直接转矩控制的研究
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讨论直接转矩控制方法在永磁同步电机中的应用问题,利用MATLAB仿真工具对永磁同步电机直接转矩控制系统仿真。针对直接转矩控制低速时存在较大转矩脉动的问题,采用观测器方法克服传统磁链模型中参数的不确定性对磁链观测精度的影响,保证全速范围内磁链的准确估计,提高控制性能。仿真表明观测磁链具有较高的精度,对电阻的不确定变化具有较强的鲁棒性,并可准确估计无速度传感器的速度及位置。
基于扰动观测器的非自衡对象预测函数控制及其仿真 (2007年)
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针对非自衡对象,为了克服外部不可测扰动,提出了将扰动观测器引入预测函数控制中的方法。即在控制中引入等效的补偿,实现对干扰的完全抑制。并以锅炉汽包水位为控制对象进行仿真。结果表明,系统具有足够的抗干扰能力和良好的动静态特性。
论文研究-一类线性系统的扰动观测器设计 .pdf
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一类线性系统的扰动观测器设计,陈茂银,,利用高增益观测器和混沌控制的有关方法,针对一类最小相位线性系统提出了一种扰动观测器设计方法。如果该类线性系统的输出—扰动
基于扰动观测器的电力系统鲁棒滑模控制器设计.pdf
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基于扰动观测器的微网逆变器鲁棒H_控制策略.pdf
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基于干扰观测器的遥操作自适应鲁棒控制方法研究,郭帅,宋荆洲,针对遥操作系统存在时延和不可测量环境力的问题,本文提出一种遥操作自适应鲁棒控制算法。设计了基于从端控制器动力学的干扰观测
基于扰动观测器的机器人自适应神经网络跟踪控制研究.pdf
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受到外部扰动的空间机械臂基于模糊递归神经网络的控制策略.pdf
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基于干扰观测器的不确定非线性系统终端滑模控制器设计
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考虑系统遭受复合干扰影响,针对一类不确定非线性系统的控制问题展开研究.首先,提出一种n阶超螺旋干扰观测器,对系统干扰进行估计;然后,结合系统的结构特点和滑模控制理论构造积分滑模面,并与二阶快速终端滑模控制理论相结合,设计基于干扰观测器的滑模控制器,通过引入反曲函数降低抖振,利用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性;最后,将该方法应用到磁悬浮系统的稳定性控制并进行仿真实验,结果表明了所提出方法的
通过扰动观测器设计用于扰动系统的预测精度增强的连续时间MPC
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加性扰动与状态观测器
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需要运行下面的代码,得到矩阵E,然后才能进行仿真,更具体思路的可以参考 https://blog.csdn.net/XSTX1996/article/details/83117733 A = [1 1; 0 0]; C = [1 0]; syms e1 e2 lambda; E = [e1; e2]; T=0.01; eigPloy = det(A-E*C - lambda*eye(2)); la
基于鲁棒控制的康复机器人扰动抑制研究
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基于鲁棒控制的康复机器人扰动抑制研究,杨俊友,刘洋,在患者使用康复机器人进行训练时,由于患者的质量不同,作用在机器人上的相对质量也就不同,在不改变原来的设计参数的前提下,不
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