使用 DIDO 对 4DOF 臂进行控制优化：通过 SimMechanics 导入的 4 DOF 臂为 DIDO 解决的最佳拾取...

在 AutoDesk Inventor 中构建了基于 Motoman IA20 的 4 DOF 臂。 SimMechanics 用于生成 Simulink 模型。 该模型隐式地为机器人生成动力学，因此无需手动求解运动方程。 动态由控制优化软件使用：DIDO，市售。 样本结果与视频和分析一起包含在其中，将其与传统轨迹进行比较。