（1）锁相高精度速度控制 为了实现高精度的姿态控制，要求磁悬浮飞轮的高速永磁无刷直流电机具有0.1％以上的稳速精度，PID控制难以达到这一精度要求。锁相技术在高精度电机速度控制方面具有独特的优势，当电机转速的反馈频率信号和参考频率信号同步时，稳速精度可达0.1％～0.02％。但其在动态性能和抗干扰能力方面有明显的缺陷。因而，在满足稳态精度的同时，兼顾动态性能和抗干扰能力，是锁相调速技术研究的重点。图1给出了电机锁相速庋控制系统的结构。
图1 锁相速度控制系统结构图
锁相调速控制系统由鉴相器、环路滤波器和压控振荡器组成，鉴相器是锁相环的关键部分。在锁相调速系统中，鉴相环节一般采用
