一种改进的鲁棒约束预测控制器的综合设计方法 (2008年)

针对多包描述的不确定系统，提出一种新的鲁棒约束预测控制器．离线设计多包系统worst-case情况下性能最优的不变集，在线求解多包系统无穷时域性能指标的min-max优化问题．设计方法采用了时变的终端约束集，扩大了初始可行域，并能获得较优的控制性能．仿真结果验证了该方法的有效性．