坦克炮控系统摩擦非线性与系统低速性能研究 (2007年)

从摩擦力矩的Stribeck模型入手，分析了摩擦非线性对炮控系统低速性能的影响。结果表明，系统“爬行”现象主要是由摩擦力矩的正反馈特性造成的，且只出现在系统低速运行状态；当跟踪速度足够高时，输入信号在炮控系统的运行过程中起主导作用，可有效的抑制其正反馈效应，使得系统平稳运行。进一步，给出并证明了系统低速“爬行”的充要条件，求解了系统的最低平稳转速。最后仿真分析了各种摩擦非线性补偿控制策略的效果，为炮控系统分析和设计提供理论依据。