颜色分类leetcode-ma_rrt_path_plan:ma_rrt_path_plan

颜色分类leetcode 具有多个远程目标的 RRT。 该存储库包含基于 RRT 的路径规划算法的代码实现包，该算法适用于根据德国大学生无人驾驶规则探索轨道驱动电路。 该算法基于我对汉堡技术大学 FS 团队的贡献。 我的硕士论文介绍中简要介绍了所提出算法的主要步骤。 笔记 该算法不利用锥体的颜色信息，而是使用了一个简单的逻辑，从两侧奖励具有锥体的分支（参见 findBestBranch(...) 方法），并惩罚只有一侧具有锥体的分支。 利用锥体分类信息，可以实施和应用更好的评级系统。 不幸的是，我无法在真正的硬件（FS 无人驾驶汽车）上测试并看到该算法运行，所以我很高兴您能在任何移动机器人上实现它并与我分享一些视频（请参阅使用部分） 用法 在凉亭的探索。 在凉亭的探索。 您的视频（请随时在此处请求链接）。 输入、输出、参数 输入 rospy.Subscriber("/map", Map, ...) rospy.Subscriber("/odometry", Odometry, ...) 输出 rospy.Publisher("/waypoints", WaypointsArray, .