multirobot_ekf_loca​lization:使用扩展卡尔曼滤波器的多机器人定位-matlab开发

使用扩展卡尔曼滤波器的多机器人定位。 用法： 跑我>更改机器人数量、模拟长度和运行次数概念： 一组 N 个初始姿态已知但不确定的机器人在一个开放的、无障碍的环境中随机移动。 当一些机器人（一个或多个）移动时，其余机器人（至少一个）保持静止并充当移动机器人的地标，反之亦然。 更多信息参见第 3 章（第 21 至 58 页） https://www.ruor.uottawa.ca/bitstream/10393/35489/1/masinjila_ruslan_2016_thesis.pdf 对于每个机器人，做了以下假设和模型： 运动模型：独轮车（2轮机器人）。 测量模型：相对距离（rho）和相对角度（phi） 编码器噪声：高斯噪声，与车轮移动的距离成线性比例。 距离传感器噪声：rho 和 phi 中的高斯 地位： 2017 年 2 月 4 日 [版本 1] > 涉及 N 个机器人的多机器