正交结构6-PP+S并联机构的工作空间分析 (2009年)

为简化机构运动学模型,提出了一种正交结构6-PP+S并联机构,利用封闭矢量法建立了运动学方程。基于机构运动学方程和运动副的结构约束,给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型,求出了工作空间的形状,研究了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间,并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响。这些对正交结构6-PP+S并联机构的应用具有指导意义。