一种新型自重构机器人模块的对接机构设计 (2010年)

提出了一种新颖的晶格式空间自重构机器人模块，并进行了模块的三维结构设计，详细阐述了该自重构机器人模块基于销槽楔合、雌雄同体的对接机构设计方法，分析了系统的运动精度并给出了相应的误差控制方案。设计了静态及动态的2组实物实验，从不同工作条件验证了该对接机构能够快速、可靠地实现对接过程，对接耗时约为2s，对接完成后的机械连接强度可超过50N的轴向拉伸负载，较好地完成了机器人模块的自重构任务。