新型模块化可重构机器人系统

研制了一种新型模块化可重构机器人系统, 机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互联接组成, 通过 改变各模块之间的联接状态和相互位置关系, 不需任何外界辅助, 自动完成重构过程和整体协调运动设计了模 块的分离联接机构和单自由度立方体结构, 模块结构兼具阵列式和串联式特点, 可方便的实现重构运动和整体协 调运动上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位, 可手工编写或自动产生可重构机器人各模块 的运动序列, 可对机器人可重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真, 并通过计算机串口对机器人进行实 时控制。试验验证了机器人模块的分离联接和模块协作基本功能和蠕虫构型、四足构型、履带构型三种构型的 整体协调运动功能。试验表明模块结构设计简单合理, 控制容易, 可以完成重构操作功能和整体协调运动功能。