P3P解决方案的光学中心分布中的奇点

多解决方案现象是P3P问题中的一个重要问题，因为对于许多实际应用而言，对于任何给定的P3P问题，首先必须解决任何实际实现之前可能存在多少个解决方案的问题。 在这项工作中，我们表明，在给定3个控制点的情况下，如果camera09銇64s的光学中心靠近通过围绕其3个侧面的每一个旋转控制点三角形的外接圆而生成的3个环面之一，除了原始解决方案之外，该解决方案的相应光学中心还位于控制点之一的小范围内。 换句话说，在这种情况下，始终存在至少两种针对P3P问题的解决方案。 由于对于所有此类其他解决方案，其相应的光学中心必须位于控制点的较小范围内，因此3个控制点构成了P3P解决方案的奇异点。 上述结果除具有学术价值外，还可以为P3P从业人员提供一些理论指导。