基于自适应的月球着陆器悬停避障方法

考虑质量和推力不确定性，月球着陆器在悬停避障时将难以快速稳定到设计高度.为解决此问题，提出一种基于自适应的高精度悬停避障方法，其核心是利用位置测量作为观测器的输入，对质量和推力不确定性进行快速估计和补偿.与基于PID的方案相比，该方案具有估计速度更快的优点，能够快速实现高精度的悬停避障控制.最后对所提方法给出仿真验证.