一种气动柔性机械手工作的模型研究 (2005年)

提出一种波壳伸缩式的弯曲关节，及其构成的机械手。此关节采用板弹簧为柔性骨架，波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力。文中给出了关节的结构，着重分析了气体压力与弯曲变形参数的静态模型。由此导出悬臂端在受力偶、法向力和一大小、方向不断变化的切向力的共同作用下，悬臂梁大挠度变形的数学模型，并采用网格与逐次逼近凑解法求得模型的数值解。