反馈线性的非线性系统的分步输出变结构控制 (2004年)

针对一类存在参数不确定性的反馈线性的非线性动态系统，通过构造两个滑模流形，即误差跟踪的线性函数和中间控制变量与其实际值之间的误差，给出了输出跟踪控制律。并设计一个变结构控制律使闭环系统的轨迹渐近趋于滑模区，对于所有滑模区上的轨迹，跟踪误差趋于零。