改进的Routh方程 (1987年)

本文导出了非完整系统的改进的Ｒｏｕｔｈ方程，其要点在于将速度约束条件直接引人中心方程．然后再将坐标变分约束条件用Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子引入中心方程，最后得到的方程结构比熟知的Ｒｏｕｔｈ方程简单，便于应用。