从给定文件的信息来看，这是一篇关于控制理论领域的研究论文，论文的主题是“随机非完整链式系统的自适应状态反馈镇定”。论文发表在2012年，作者是张东凯、王朝立、陈华。本论文的关键词包括“随机非完整系统”，“状态反馈”，“反步”，以及“切换控制”。研究主要针对带有不确定非线性项和非线性系数的随机非完整链式系统，运用反步技术设计自适应状态反馈镇定器，确保系统依概率几乎渐近稳定到平衡点，并通过仿真验证了控制器的有效性。
从标题和描述中我们可以提取以下几个关键知识点：
1. 随机非完整链式系统：这类系统结合了随机过程和非完整约束。非完整系统是指系统动态方程中存在非完整约束，即系统的运动受到某些几何约束的限制，从而影响系统状态空间的维数，使得无法对所有状态变量进行积分。随机性则意味着系统的行为受到随机因素的影响，通常体现在系统的不确定项和噪声项上。
2. 自适应控制：自适应控制是控制理论中的一种方法，它能够处理系统参数不确定或变化的情况。自适应控制技术的一个关键特点是其能够通过在线估计系统参数或环境变化，调整控制策略来保证系统性能。在论文中，这种方法被用于设计状态反馈镇定器。
3. 状态反馈控制：状态反馈是一种常见的控制策略，它依据系统的当前状态来决定控制输入，目的是引导系统状态达到期望的状态轨迹或稳定在期望的平衡点。在论文中，状态反馈镇定器的设计是核心内容。
4. 反步技术：反步技术是系统控制中的一种设计方法，主要适用于非线性系统。它通过逐步“倒退”的过程，来构建控制律以保证系统稳定。在每次反步中，都会引入一个中间虚拟控制量，目的是简化系统的动态模型，最终实现对整个系统的控制。
5. 切换控制：切换控制是一种多模式控制策略，通常用于具有多个子系统的复杂系统中。它根据系统当前状态或预定条件，在不同的控制器（控制模式）之间进行切换，以适应系统状态的变化或响应环境的变化。在本论文中，通过切换控制策略保证闭环系统的渐近稳定性。
6. 仿真实验：仿真是验证控制理论和控制器设计的一个重要工具，它可以在不实际搭建物理系统的情况下，检验控制策略的有效性。仿真实验在论文中被用来证明所设计控制器的有效性。
通过这些知识点，我们可以了解到论文的理论背景和研究方法，以及如何将这些方法应用到具有不确定性和非线性特征的随机非完整链式系统中。论文的成果对于理解复杂系统动态和提高控制精度具有重要意义。
