气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计 (2006年)

研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计。通过分析正常人体解剖学。针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则，设计了一种5指仿人灵巧手。该灵巧手有5个手指、19个自由度，在外观和功能上与人手接近；手指采用气动人工肌肉驱动，以柔索传动。实验结果表明，该仿人灵巧手具有很好的柔顺性，并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果。