基于虚拟仪器的气动人工肌肉运动位移测量系统

气动人工肌肉也称气动人工肌肉驱动器（Pneumatic Musecle Actuator,PMA），其研究始于20世纪50代，近几年，在国内也得到了广泛的研究与应用。气动人工肌肉响应快、可靠性高，同时拥有柔性而且轻盈，这使得它对人类来说，比其他的驱动器更安全。随着机器人技术的发展需求，气动人工肌肉得到了广泛的研究。目前人工肌肉运动位移的测量主要通过在肌肉末端连接一个滑动变阻器，再通过检测变阻器两端的电压来完成，但是这种方法要求有高精度的变阻器，同时，这种方法对人工肌肉的运动也会造成一定的影响，所以，实验结果往往不很理想。本文在虚拟仪器平台下，采用视觉跟踪与图像处理方法，来完成对目标位移的测量。