月壤力学参数反求及试验验证 (2011年)

为了预测月球车的牵引特性并进行牵引控制，提出了一种基于线性最小二乘法的月壤力学参数估计算法，对内聚力和内摩擦角这两个关键的月壤力学参数进行反求．针对反映车轮土壤交互作用过程中轮刺效应的力学模型进行简化，建立了内聚力和内摩擦角的求解模型．将车轮与模拟月壤交互作用试验中的测量数据输入利用该算法编制的Matlab程序中，反求出模拟月壤的内聚力和内摩擦角，反求值与模拟月壤的实测值较为接近．试验验证结果表明该算法准确有效，且具有较好的稳定性和较快的运算速度，可用于月球车进行月壤力学参数的就位估计．