机器人在运动状态下关节面处的物理参数不断变化，导致机器人整体结构的动态特性也不断发生变化。为了研究机器人在运动状态下的动态特性以达到对机器人振动进行实时控制的目的，必须对机器人关节处的物理参数进行在线跟踪辨识。基于此，在现代谐波识别技术的基础上提出时变系统谐波频率与振型的在线识别算法，并利用波传播方法计算出3自由度机器人关节处的力与位移矢量，再由机器人关节面位移连续与力平衡条件求得机器人关节处的动刚度，进而求得机器人关节面处的刚度与阻尼。识别方法可以简化测试节点，可以节省测试成本。试验表明此方法具有良好的
