用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法 (2010年)

提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型，在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器，通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡，通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪。实车试验结果表明，提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手，实现对目标车速的跟踪控制，驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验。