Multi-input Controllable Canonical Form：计算 Frobenius 变换以获得多输入状态空...

此函数计算多输入状态表示 (A,B) 的 frobenius 变换 T，使得变换后的系统 (T*A*inv(T),T*B) 处于多输入可控规范形式。 参考：DG Luenberger，“线性多变量系统的规范形式”，IEEE Trans。 汽车。 对照，卷。 12，第 290-292 页，1967 年。 函数的格式是[T,Ad,Bd,ni]=MI_CTRB(A,B) 该函数采用以下输入A - 状态矩阵B - 输入矩阵并给出输出T - 广义 frobenius 变换矩阵。 Ad,Bd - 转换系统的状态和输入矩阵。 ni - 描述系统对每个输入的可控程度的向量（也称为可控性指数）。 注意： mu=max(ni) 将给出具有所有输入的系统的可控性指数。 即，对于所有 j，系统永远无法通过 ni(j)<mu 进行控制。