人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code（quick response code）技术的新型人工地标，该地标不仅能存储丰富的环境信息，还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标，设计了基于颜色和形状的快速识别算法。利用消影线原理设计了定位算法，可在机器人摄像机坐标系中快速、准确地定位人工地标。给出了机器人远距离搜寻、识别、定位及读取人工地标的控制方案，为机器人自主定位及导航奠定了基础。实验表明，该人工地标识别距离远、识别速度快、定位精度高，在复杂室内
